/*	**************************************************************  */
/*
 *	SXDRIVE.H
 *
 *	Zachary Wolf
 *	7/27/98
 */ 

#ifndef __SXDRIVE_HEADER
#define __SXDRIVE_HEADER

#if defined(__cplusplus) || defined(__cplusplus__)
extern "C" {
#endif

/*	**************************************************************  */

/*	PUBLIC FUNCTION DECLARATIONS  */
void sxdrive_init(int rs232_com_port, int rs232_dev_addr, int* ID);
void sxdrive_rel_move(int dev_ID, double acc, double vel, double dis);
void sxdrive_abs_move(int dev_ID, double acc, double vel, double pos);
void sxdrive_get_mot_position(int dev_ID, double* pos);
void sxdrive_get_enc_position(int dev_ID, double* pos);
void sxdrive_get_inputs(int dev_ID, char inputs[]);
void sxdrive_set_software_limits(int dev_ID, double cw_limit, double ccw_limit);
void sxdrive_set_manual_jogs(int dev_ID, double acc, double vel);
void sxdrive_go_home(int dev_ID, double acc, double vel);
void sxdrive_zero(int dev_ID);
void sxdrive_exit(int dev_ID);

/*	**************************************************************  */

/*	SEMI-PERMANENT PARAMETERS  */
#define SXDRIVE_MAX_NUM_DEV   10
#define SXDRIVE_MAX_CMD 80
#define SXDRIVE_NUM_STEPS_PER_REV 25000

/*	**************************************************************  */

/*	DONE  */
#if defined(__cplusplus) || defined(__cplusplus__)
}
#endif

#endif